立磨减速机主要包括齿轮系统、箱体、轴承、扇形平面推力轴承、润滑与监控系统五部分。对这五部分进行优化设计是立磨减速机提高性能的主要方式。
我国立磨的结构形式随着立磨机规格的不断大型化而做出相应的改变。按照其传动额定功率大小，立磨减速机可分成以下四代：
第一代是首级锥齿轮加两级圆柱齿轮副立磨减速机;
第二代是首级锥齿轮加一级行星齿轮的立磨减速机;
第三代是首级锥齿轮加一级圆柱齿轮副加一级行星齿轮副的立磨减速机;
第四代是DMGV减速机。目前国内普遍使用的是第二、三代减速机。